Nisan 2003 New York Uluslararası Otomobil Fuarı'nda tanıtılan ve 2004 ABD model yılı için tamamen yeniden tasarlanan Prius, Corolla ve Camry arasında bir boyuta sahip, orta ölçekli bir liftback (arka camla birlikte açılan bagaj kapağına sahip model) haline getirildi. Yeniden dağıtılan mekanik aksamı ve iç hacmi sayesinde arka koltuk diz mesafesi ve bagaj alanı önemli ölçüde artırıldı.