ORCA Hand V1 Onarımı

[summary]ORCA Hand'in ilk sürümü, kesintisiz ve beceri gerektiren görev öğrenimi için Soft Robotics Lab tarafından açık kaynaklı, güvenilir, uygun maliyetli ve insansı bir robotik el olarak geliştirilmiştir. ORCA Hand'in yapısı, parmaklarda 16 ve bilekte 1 olmak üzere toplam 17 serbestlik derecesine sahip olacak şekilde, insan elinin yapısını ve hareketini yakından kopyalamak üzere tasarlanmıştır.[\/summary]

ORCA v1 Hand, beceri gerektiren manipülasyon araştırmaları ve deneyleri için tasarlanmış, düşük maliyetli, açık kaynaklı bir insansı robotik eldir. Basitlik, uygun fiyat ve işlevselliği dengeleyen, az hareketli (underactuated) parmaklara sahip hafif ve 3D yazdırılabilir bir yapıya sahiptir.

El, tendonlar ve kompakt servolar tarafından tahrik edilir; bu da farklı şekil ve boyutlardaki nesnelerin uyumlu bir şekilde kavranmasını sağlar. ORCA v1, montaj kolaylığına ve modülerliğe önem vererek hem akademik hem de hobi amaçlı uygulamalar için erişilebilir olmasını sağlar. Tasarımı, tekrarlanabilirliği ve esnekliği ön planda tutarak robotik topluluğu içinde iş birliğini ve yinelemeli iyileştirmeleri teşvik eder.

• Soğutma: 2 x 12V 50x50x10
• Güç Kaynağı: 12V 5A PS-10

• PLA Filament: eSUN PLA (440.86 g)
• Silikon: Dragon Skin 10NV Silikon

• Aktif Serbestlik Derecesi: 17
  • Parmak Aktüatörleri: 16
  • Bilek Aktüatörü: 1

• Ağırlık: 1.3 kg

• Servo Motorlar:
  • Parmaklar: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
  • Bilek: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
• USB İletişim Dönüştürücü: U2D2 Kontrolcü

• Giriş Voltajı: 12V
• Güç Kaynağı: SMPS 12V 5A PS-10

• Resmi ORCA Hand GitHub
• Resmi ORCA V1 CAD\/STL Dosyaları, Montaj Kılavuzu ve Malzeme Listesi
• ORCA V1 Araştırma Makalesi